基于内点法的不敏卡尔曼滤波算法  

作　　者：贺姗[1] 师昕[1] 

机构地区：[1]西安工程大学计算机科学学院,陕西西安710048

出　　处：《软件导刊》2017年第6期40-44,共5页Software Guide

摘　　要：针对非线性不等式状态约束滤波问题,提出一种基于内点法的不敏卡尔曼滤波算法。该算法在不敏卡尔曼滤波的基础上结合了优化算法的思想,采用内点优化法求解非线性不等式约束条件下的最优解。在算法实现过程中,引入障碍项,用无约束障碍函数近似化受约束目标函数,采用一个相当小的正数即障碍因子,通过序列极小化方法逐渐减小该障碍因子,经过迭代快速搜索出非线性不等式状态约束问题的近似最优解。对具有约束的航路跟踪系统进行实验仿真,实验结果表明新算法在处理非线性不等式状态约束滤波问题时,能够有效地提高状态估计精度,获得较高的滤波精度,且时间复杂度较低。

关 键 词：状态约束 不敏卡尔曼滤波 优化算法 目标跟踪 信息融合 

分 类 号：TP312[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]