基于Kane方程的仿人跑步机器人动力学研究  

作　　者：产启平 

机构地区：[1]上海理工大学机械工程学院,上海200093

出　　处：《软件导刊》2017年第6期152-155,共4页Software Guide

摘　　要：仿人跑步机器人运动过程分为起跳阶段与飞行阶段,因此存在不同的拓扑结构,动力学方程建模较为困难。针对该问题,基于Kane方程提出了一种仿人跑步机器人动力学建模方法。该方法的优点在于只需改变"虚拟铰"长度,便能实现机器人起跳与飞行阶段动力学方程的转换。与Newton-Euler、Lagrange方程相比,最终的Kane动力学方程较为简洁,易于计算机求解。

关 键 词：拓扑结构 跑步机器人 虚拟铰 KANE方程 

分 类 号：TP319[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]