UR机器人运动学控制与视觉抓取算法研究  

Research on UR Robot Kinematics Control and Visual Grabbing Algorithm

作　　者：张臻[1] 邹小金 冯洋[3] 

机构地区：[1]天津职业大学电子信息工程学院,天津300410 [2]江西工程学院电气学院,江西新余450046 [3]上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240

出　　处：《机械设计与制造》2017年第8期249-252,共4页Machinery Design & Manufacture

基　　金：国家自然科学基金项目(81071234)

摘　　要：针对六自由度UR机器人技术要点进行了分析,对运动控制算法和视觉抓取算法进行了深入研究。首先,分析了UR机器人的机械结构;然后,通过数值迭代法对UR机器人的逆运动学进行了求解,严格控制了算法的精度和速度,验证了算法的正确性和快速性。最后提出了一种基于图像边缘轮廓特征的手段来实现视觉补偿,凭借对多目标的分块处理实现对于工件三维空间信息的定位,引导UR机器人的协作作业,确保了UR机器人工作过程的精准性和迅速性。The key points of 6-DOF UR robot are analyzed, and the motion control algorithm and the visual crawling algorithm are studied deeply. Firstly, the mechanical structure of UR robot is analyzed. Then, inverse kinematics of UR robot is solved by numerical iteration method. The precision and speed of the algorithm are strictly controlled, and the correctness and fastness of the algorithm are verified. At last, a method based on the edge contour feature is proposed. The method realizes the visual compensation, and realizes the positioning of the three-dimensional spatial information of the workpiece by the multi-target block processing, and guides operation of the UR robot, thus ensuring the precision and promptness of the working process of the UR robot.

关 键 词：六自由度 UR机器人 运动学仿真 D-H法 视觉补偿 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化] TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]