一种新型蛇形仿生轮腿式管道检修机器人  

A new type of serpentine bionic wheel-leg pipeline inspection robot

作　　者：刘旭[1] 王国庆[1] 桂佳清 陈威振 覃永全 

机构地区：[1]长安大学工程机械学院,陕西西安710064 [2]湖南大学机械与运载工程学院,湖南长沙410082

出　　处：《建筑机械》2017年第7期80-84,共5页Construction Machinery

基　　金：陕西省工业攻关项目2016GY-003资助

摘　　要：针对某管道检修设备的紧凑性、高机动性要求,设计了一种新型蛇形仿生轮腿式管道检修机器人。该机器人采用三节底盘结构设计,上面分别放置检测模块、控制模块和驱动模块。机器人的移动机构选用了半弧形柔顺腿结构设计,六条轮腿基于一个时钟驱动交替三脚步态,实现快速前进或后退。参照蛇的运动原理进行仿生,两相邻底盘之间采用万向铰接联接,通过控制后一节底盘两侧电机的转速,实现差速转向,进而控制整个机器人的运动方向。最后通过运动仿真,进一步验证了该管道检修机器人运动的可行性与稳定性。

关 键 词：管道检修机器人 蛇形仿生 轮腿式机器人 运动学仿真 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]