微型旋翼飞行器防滑刹车控制仿真研究  

Simulation Research on Anti Skid Brake Control of Micro Rotor Aircraft

作　　者：张晓军[1] 

机构地区：[1]广东工业大学华立学院,广东广州511325

出　　处：《计算机仿真》2017年第8期115-118,共4页Computer Simulation

基　　金：2015年广东省教育厅重点平台及科研项目青年创新人才类项目(2015KQNCX218);2015年广东省教育厅2015年重点平台及科研项目特色创新类项目(2015GXJK185);2012广东省质量工程项目"独立学院电子信息人才培养创新实验区"([2012]204)

摘　　要：对微型旋翼飞行器的防滑刹车控制研究,可以有效提升微型旋翼飞行器的安全稳定性。微型旋翼飞行器的防滑刹车控制,需要通过滑模控制器对最优滑移率进行渐近跟踪,完成飞行器防滑刹车控制。传统方法通过计算刹车时轮胎和地面间产生的结合力,得到最高的刹车效率,设定出期望滑移率,但并没有对该滑移率进行有效渐进跟踪,导致防滑控制效果不理想。提出基于TSMC的微型旋翼飞行器防滑刹车控制方法。将飞行器定义为飞行器与地面动力学模型,得出飞行器防滑机轮的动力数学模型,组建防滑刹车系统状态方程,得到刹车时轮胎和地面间产生的结合力,融合于反馈线性化控制律原理获取防滑刹车压力参考值,设计滑模控制器对未知最优滑移率进行渐近跟踪,完成对微型旋翼飞行器防滑刹车控制。仿真结果表明,所提方法控制精确度高,提升了微型旋翼飞行器的鲁棒性和实用性。This research proposes a method for anti - skid brake control of miniature rotor aircraft based on TSMC. The author defined the aircraft as a kinetic model between the aircraft and ground to obtain kinetic mathemati- cal model and built a state function of system of the anti - skid brake to obtain binding force between tire and ground during braking, then acquired the reference value of pressure of the anti - skid brake integrated with control law theory of feedback linearization. The research designed a slip form controller to carry out asymptotic tracking for unknown optimal slip rate. Simulation results show that the method has higher control precision and can improve robustness and practicability of miniature rotor aircraft.

关 键 词：微型旋翼飞行器 防滑刹车 控制 

分 类 号：U227.5[交通运输工程—道路与铁道工程]