新型3-PSS并联机器人动力学建模及仿真  

Dynamics Modeling and Simulation of a Novel 3-PSS Parallel Manipulator

作　　者：胡如方 李庆[1] 徐亮[1] 

机构地区：[1]安徽机电职业技术学院数控工程系,安徽芜湖241000

出　　处：《新乡学院学报》2017年第9期73-76,共4页Journal of Xinxiang University

基　　金：安徽机电职业技术学院重点研究项目(2016zdzr17)

摘　　要：利用矩阵理论,在逆运动学分析的基础上,基于Kane方程推导出了3-PSS并联机器人的逆动力学方程。利用该方程,在给定动平台的运动规律及外载荷后,求得作用于滑块上的驱动力;利用MATLAB和ADAMS软件对推导结果进行仿真。Using matrix theory, the inverse dynamics equation of the 3-PSS parallel robot was derived based on inverse kinematics analysis and the Kane method. Namely, the driving force on the slider was obtained by the movement rule and the external load. MATALAB platform and ADAMS software were used to simulate, compare and verify the correctness of the results.

关 键 词：KANE方程 动力学建模 MATLAB 

分 类 号：TP391.7[自动化与计算机技术—计算机应用技术]