基于图像处理的机器人柔性作业方法研究  

Research on robot flexible operation based on image processing

作　　者：贺冬冬 张良安[2] 王晨晨[2] 

机构地区：[1]北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京100020 [2]安徽工业大学,安徽马鞍山243000

出　　处：《制造技术与机床》2017年第10期111-114,共4页Manufacturing Technology & Machine Tool

摘　　要：针对机器人柔性作业,提出了一种通过图像处理,获取产品轮廓边界的新方法,所取轮廓可自动按照一定的顺序形成机械手坐标系下的一系列轨迹点。为保证机器人在运行过程中轨迹的平滑性,采用了连续三次样条快速迭代的算法规划机器人的加速度曲线。在平面五杆机构的基础上设计了两自由度并联机器人,通过机械手所绘轨迹验证实验效果。The article developed a new method for the flexible operation of robot to obtain the outline of the product through image processing,and it can convert to the points of the manipulator coordinate system according to the order automatically. The fast iterative algorithm with cubic spline was used in the acceleration planning to ensure the smoothness of the manipulator path. To verify the experimental results,the topic designed a parallel robot based on the planar five-bar mechanism.

关 键 词：轮廓提取 轨迹规划 并联机器人 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]