基于快速扩展随机树的工程机械路径规划研究  

作　　者：田从丰[1] 

机构地区：[1]山推工程机械股份有限公司,山东济宁272073

出　　处：《山东工业技术》2017年第21期278-279,共2页Journal of Shandong Industrial Technology

基　　金：山东省重大科技创新工程项目;项目名称<基于工业物联网的工程机械智能装配数据采集与处理关键技术研究与应用>;项目编号:2017CXGC0603

摘　　要：针对复杂作业环境下的工程机械路径规划问题,提出了一种基于快速扩展随机树的路径规划方法。首先分别对路径规划的目的、约束条件、任务环境建模、路径表述方法以及针对机械本体大小的障碍物膨化方法进行了分析论述,进而介绍了RRT算法的基本原理,并给出了基于RRT的路径规划算法步骤,最后通过仿真试验验证了所提方法的有效性和先进性。

关 键 词：工程机械 路径规划 快速扩展随机树 

分 类 号：TP301.6[自动化与计算机技术—计算机系统结构]