用于菌落计数的高速并联机械手设计及运动学分析  

Design and Kinematics Analysis of High Speed Parallel Robot for Colony Counting

作　　者：孙晋美 康鹏桂[1] 张罡 谢丽华 

机构地区：[1]沈阳理工大学,沈阳300000 [2]青岛理工大学琴岛学院,山东青岛266106

出　　处：《北京工业职业技术学院学报》2018年第1期1-3,54,共3页Journal of Beijing Polytechnic College

基　　金：2016年沈阳理工大学辽宁省机械工程重点学科开放基金(4771004kfx22);2016年山东省教育厅山东省高等学校科技计划项目(J16LB53)

摘　　要：针对菌落计数执行机构速度快、负载低的特点,设计出一种高速6-PTS并联机械手作为菌落计数CCD相机采样执行机构,研究其工作原理,对并联机械手进行运动学分析,得到了其位置、速度和加速度的运动学数学模型,为该机械手进一步的研究和控制提供了理论基础。According to the characteristics of high speed and low load of the colony counting,this paper designs a high-speed 6-PTS parallel manipulator as the colony counting CCD camera sampling actuator,studies its working principle,analyzes the parallel manipulator kinematics,obtains the kinematics mathematical model of position,velocity and acceleration,and provides the theoretical basis for further study and control of the manipulator.

关 键 词：菌落计数 并联机械手 运动学 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]