不工作时肩关节可变的关节式机械手速度和加速度  

作　　者：关多友[1] 

机构地区：[1]济南大学机械电子工程系,25000

出　　处：《现代机械》2002年第4期40-45,共6页Modern Machinery

摘　　要：为选择不工作时肩关节可变 ,工作时手部 (简化为点S)到较大空间做三维运动的关节式机器人最佳运动方案 ,开发该机器人实时控制系统 ,导出了它的位置、速度和加速度计算式 ,通过实例说明了计算式应用 ,讨论了它的运动特性 ,提出了它的理想工作模型。

关 键 词：智能机器人 关节式机械手 位置 位置 速度 加速度 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP241[自动化与计算机技术—控制科学与工程]