基于EKF的车辆运动状态估计  

Vehicle Motion State Estimation Based on EKF

作　　者：安秋兰[1] 赵家圆 AN Qiulan;ZHAO Jiayuan

机构地区：[1]国家工程机械质量监督检验中心

出　　处：《建设机械技术与管理》2018年第8期69-73,共5页Construction Machinery Technology & Management

摘　　要：基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的车辆运行状态估计算法,对车辆关键运行状态纵向行驶车速、侧向行驶车速、横摆角速度、质心侧偏角进行可靠估计。首先建立包括纵向、侧向、横摆运动的三自由度非线性车辆动力学模型并得到状态空间方程;其次利用Matlab/Simulink平台对采用扩展卡尔曼滤波算法的状态估计器进行建模;最后选择典型工况应用Matlab/Simulink与Carsim进行联合仿真验证估计算法,结果表明所提算法能精确估计车辆状态。

关 键 词：车辆状态估计 扩展卡尔曼滤波 Carsim联合仿真 

分 类 号：U463.6[机械工程—车辆工程]