并联机构工作空间的逆向问题研究  

Study on Workspace Inverse Question of Parallel Mechanism

作　　者：陈纯[1] 陈周 黄玉美[2] CHEN Chun;CHEN Zhou;HUANG Yu-mei(School of Mechanical Engineering,Shaanxi University of Technology,Hanzhong 723001,China;School of Mechanical and Precision Instrument Engineering,Xi＇an University of Technology,Xi＇an 710048,China)

机构地区：[1]陕西理工大学机械工程学院,陕西汉中723001 [2]西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安710048

出　　处：《煤炭技术》2018年第10期293-296,共4页Coal Technology

基　　金：陕西省科学技术研究发展计划项目(2016GY-008);陕西理工大学科研项目资助

摘　　要：对车铣混联机床的三杆二自由度平面并联机构的工作区域进行了分析。讨论了机构可达工作区域的奇异性;操作空间和驱动空间的速度转换和力转换约束、Jacobian矩阵的条件数及极差分析,为混联机床平面并联机构加工区域的确定提供了理论依据。The workspace of three rods 2-DOF planar parallel mechanism of a hybrid machine tool is analyzed,and discussed the workspace singularity of the parallel mechanism.It provides a theoretical method for actual cutting space of parallel mechanism of hybrid machine tool using the speed and force conversion constraints of operating space and the condition number and range analysis of Jacobian matrix.

关 键 词：平面并联机构 工作区域 速度和力转换 条件数 

分 类 号：TG502[金属学及工艺—金属切削加工及机床]