基于改进模糊控制的机器人自主避障研究  

Research on Robot Autonomous Obstacle Avoidance Based on Improved Fuzzy Control

作　　者：陈文钊 张雨晨 梁振奇 

机构地区：[1]北方工业大学电气与控制工程学院,北京100144

出　　处：《工业控制计算机》2018年第10期22-24,共3页Industrial Control Computer

基　　金：北京市科技计划(D161100005616001)

摘　　要：针对移动机器人在自主前进过程中,如何对障碍物进行躲避进行了研究。并针对传统模糊控制避障方法没有考虑自身速度的缺陷,提出了一种基于自身速度的模糊控制方法。首先构建了轮式机器人的系统架构以及其运动时的运动模型。其次利用激光扫描雷达对运动环境中的障碍物进行检测、识别,将实时采集的机器人左、前、右三个区域障碍物距离以及自身速率作为输入,采用改进模糊控制算法对机器人的下一步的运动方向和速度进行计算。实验验证了在位置环境下本方法针对动态、静态障碍物均取得了理想的避障效果。该方法具有较高有效性、安全性和可行性。In this paper,how to avoid obstacles in mobile robot＇s autonomous progress is studied.Aiming at the defects of traditional fuzzy control obstacle avoidance method,a fuzzy control method based on self speed is proposed.Firstly,the system architecture and motion model of wheeled robot are built.Secondly,the laser scanning radar is used to detect and recognize the obstacles in the moving environment.The distance between the robotand obstacles where in the robot＇s left,front and right three regeions and the speed of the robot are taken as input.The moving direction and speed of the next step of the robot are calculated by the improved fuzzy control algorithm.

关 键 词：模糊控制 速度反馈 自动避障 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]