机械手的自适应前馈补偿变结构控制及其微机实现  

VARIABLE STRUCTURE CONTROL OF ROBOT MANIPULATOR WITH ADAPTIVE FEEDFORWARD COMPENSATOR AND ITS IMPLEMENTATION

作　　者：梁天培[1] 周其节[2] 苏春翌[2] 

机构地区：[1]香港理工学院机械与轮机工程系 [2]华南理工大学自动化系

出　　处：《自动化学报》1991年第5期531-536,共6页Acta Automatica Sinica

摘　　要：为了实现高速、高精度的机械手的控制,本文将自适应前馈补偿控制与变结构理论相结合,给出了一种新的鲁棒性控制方法.通过对机械手的实时控制,证明了该方法是可行的.In order to realize high-speed, high-precision control of robot manipulators, a new robust control algorithm is proposed by coupling the adaptive feedforward compensator to the variable structure control. Real-time control results show the validity and feasibility of the presented method.

关 键 词：机械手 前馈补偿 变结构控制 

分 类 号：TP241.027[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]