基于全景视觉机器人的改进UKF-SLAM算法研究  

作　　者：王开宇 

机构地区：[1]中国电能成套设备有限公司,北京100080

出　　处：《科技资讯》2016年第17期125-128,共4页Science & Technology Information

摘　　要：标准UKF-SLAM算法根据协方差矩阵计算的Sigma点会逐渐偏离真实状态估计值,影响定位精度。针对上述问题,该文引入平方根滤波的方法,在迭代更新过程中直接传递协方差矩阵的平方根,确保协方差矩阵的非负定性,提出了一种基于全景视觉的改进UKF-SLAM算法。并通过仿真实验,验证了该文提出的改进UKF-SLAM算法具有更高的定位精度。

关 键 词：全景视觉机器人 同时定位和地图创建 无迹卡尔曼滤波 平方根滤波 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]