同时定位和地图创建

作品数：23被引量：85H指数：4
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
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相关机构：哈尔滨工业大学华南理工大学天津大学上海理工大学更多>>
相关期刊：《计算机研究与发展》《科技资讯》《哈尔滨工业大学学报》《中国机械工程》更多>>
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基于FastSLAM的绳系机器人同时定位与地图构建算法被引量：4
《航空学报》2021年第1期179-188,共10页王小涛 张家友 王邢波 韩亮亮 
载人航天预先研究项目(030601);民用航天技术预先研究项目(D030103)。
绳系式移动机器人可用于极端地形的探测,如陡峭斜坡、松软土壤、高耸悬崖、沟壑等。在运动过程中移动机器人的绳索不可避免地与障碍物接触甚至缠绕。由于绳索与障碍物之间的接触点不相互独立以及机器人模型的非线性特性,经典的FastSLAM...
关键词：移动机器人 极端地形 同时定位和地图创建(SLAM) 粒子滤波 无迹变换 
基于全景视觉机器人的改进UKF-SLAM算法研究被引量：2
《科技资讯》2016年第17期125-128,共4页王开宇 
标准UKF-SLAM算法根据协方差矩阵计算的Sigma点会逐渐偏离真实状态估计值,影响定位精度。针对上述问题,该文引入平方根滤波的方法,在迭代更新过程中直接传递协方差矩阵的平方根,确保协方差矩阵的非负定性,提出了一种基于全景视觉的改进U...
关键词：全景视觉机器人 同时定位和地图创建 无迹卡尔曼滤波 平方根滤波 
基于混沌优化MPSO的移动机器人FastSLAM算法研究被引量：1
《中国机械工程》2015年第5期587-591,597,共6页朱奇光 夏翠萍 陈卫东 陈颖 
国家自然科学基金资助项目(61201112;61172044);河北省自然科学基金资助项目(F2013203250;F2012203169);河北省普通高等学校青年拔尖人才计划资助项目(BJ2014056);燕山大学青年教师自主研究计划资助项目(14LGA013)
针对移动机器人快速同时定位和地图创建(FastSLAM)中粒子退化问题,提出一种基于混沌优化的中值导向粒子群优化(MPSO)算法。该算法在粒子估计过程中引入观测信息,调整粒子的提议分布,提高位置预测的准测性。混沌优化MPSO算法采用两步优...
关键词：快速同时定位和地图创建 提议分布 中值导向粒子群优化 中值导向加速度 混沌 
多假设跟踪的移动机器人SLAM算法被引量：2
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》2013年第8期1107-1111,共5页杨敬辉 杨晶东 
上海市教委科研创新基金资助项目(B51JG13R003)
针对基于视觉定位的移动机器人自主定位过程中容易产生多种候选位姿.提出一种基于多假设跟踪的同时定位和地图创建方法.该方法通过提取图像SIFT特征进行视觉量测,修正里程计累计误差,再利用多假设跟踪方法获得当前时刻的最优位姿,实时...
关键词：多假设定位 同时定位和地图创建 比例尺度不变特征 仿射不变特征 特征提取 位姿估计 最优位姿 位姿不确定 
基于EKF的全景视觉机器人SLAM算法被引量：6
《计算机应用研究》2013年第11期3320-3323,共4页王开宇 夏桂华 朱齐丹 夏国清 吴迪 
国家自然科学基金资助项目(61175089;61203255;61004008)
研究全景视觉机器人同时定位和地图创建(SLAM)问题。针对普通视觉视野狭窄,对路标的连续跟踪和定位能力差的问题,提出了一种基于改进的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法的全景视觉机器人SLAM方法,用全景视觉得到机器人周围的环境信息,然后从这...
关键词：全景视觉 移动机器人 扩展卡尔曼滤波 同时定位和地图创建 
小型无人直升机单目视觉FastSLAM研究被引量：4
《高技术通讯》2013年第10期1061-1067,共7页王超磊 王田苗 梁建宏 张以成 周易 
863计划(2011AA040202)资助项目
针对无GPS环境下的小型无人直升机自主飞行问题,提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)的快速同时定位和地图创建(FastSLAM)方法,采用Fast SLAM算法实现了小型无人直升机在GPS环境下的单目视觉SLAM系统。该系统机载的单目摄像头通...
关键词：小型无人直升机 单目视觉 快速同时定位和地图创建(FastSLAM) 惯性测量单 元(IMU) 
一种基于特征地图的移动机器人SLAM方案被引量：3
《计算机测量与控制》2011年第4期961-965,共5页严文 潘炼 陶辉 严共灿 
湖北省自然科学基金项目(2009CDB270)
设计了一种结构化环境中基于特征地图的地图创建方案;采用激光测距仪进行特征地图创建,利用"聚合-分割-聚合"的方法来提取线段表示环境信息实现局部地图创建;为了实现移动机器人的同时定位与地图创建,采用扩展卡尔曼滤波方法对机器人的...
关键词：移动机器人 激光测距仪 地图创建 同时定位和地图创建 
基于改进的粒子群优化的FastSLAM方法被引量：4
《高技术通讯》2011年第4期422-427,共6页刘利枚 蔡自兴 
国家自然科学基金（90820302,60805027）和国家博士点基金（200805330005）资助项目.
提出了一种基于改进的粒子群优化（IPSO）的快速同时定位和地图创建（FastSLAM）方法——IPSO FastSLAM算法。该算法在粒子预估过程中引入观测信息，调整了粒子的提议分布，增强了位置预测的准确性。改进的粒子群优化采用两步优化策略...
关键词：粒子群优化(PSO) 快速同时定位和地图创建(FastSLAM) 惯性权重 遗传算法 提议分布 
基于扩展信息滤波的多机器人SLAM研究被引量：1
《宁波大学学报（理工版）》2011年第1期38-41,共4页徐斌斌 石守东 王小波 
宁波大学大学生科技创新科研项目(2010SRT)
运用信息滤波算法实现多机器人SLAM,根据对机器人运动结构和刚体约束建立多机器人运动模型,用里程计和激光测距传感器建立多机器人观测模型,并运用SLAM方法建立全局地图,不断更新该地图的同时完成校正多机器人位姿.根据理论推导,利用信...
关键词：同时定位和地图创建 系统模型 多机器人扩展信息滤波 
一种水下航行器的SLAM算法应用研究
《中国造船》2010年第3期162-168,共7页石守东 康丹 徐斌斌 
研究精确稀疏扩展信息滤波(ESEIF)的快速算法,提出一种三维水下航行器(AUV)的同时定位和地图创建(SLAM)算法。作者设计了一种大规模水下三维环境的SLAM解决方案,建立了三维环境的航行器运动、传感器观测及重定位系统模型,分析了方法实...
关键词：水下航行器(AUV) 同时定位和地图创建(SLAM) 精确稀疏扩展信息滤波(ESEIF) 
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