一种基于特征地图的移动机器人SLAM方案  

Mobile Robot Simultaneous Localization and Mapping Based on Feature Map

作　　者：严文[1] 潘炼[1] 陶辉[1] 严共灿[1] 

机构地区：[1]武汉科技大学信息科学与工程学院,湖北武汉430081

出　　处：《计算机测量与控制》2011年第4期961-965,共5页Computer Measurement &Control

基　　金：湖北省自然科学基金项目(2009CDB270)

摘　　要：设计了一种结构化环境中基于特征地图的地图创建方案;采用激光测距仪进行特征地图创建,利用"聚合-分割-聚合"的方法来提取线段表示环境信息实现局部地图创建;为了实现移动机器人的同时定位与地图创建,采用扩展卡尔曼滤波方法对机器人的位姿与地图信息进行预测及更新,结合状态估计和数据关联理论,实验显示x的校正量保持在±0.9cm之内;y的校正量保持在±2.5cm之内;θ的校正量在±1.2°之内,实现了基于扩展卡尔曼滤波器的SLAM。A Map building algorithm based on feature map in structured indoor environment is presented in this paper.this thesis introduces a method of feature-based map building based on laser range finder.In the process of local map building,an improved ＂merge-divided-merge＂ method is adopted,using line segments to denote the environment information.To realize simultaneous localization and mapping,an extended Kalman filter（EKF） is used to update the robot position and the environment character.Combining state estimates and data association theory,SLAM based on the extend Kalman filter is obtained.This method has been implemented on the mobile robot platform;its validity has been demonstrated.

关 键 词：移动机器人 激光测距仪 地图创建 同时定位和地图创建 

分 类 号：TP272[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]