CAN总线电机的控制及其在机器人竞赛中的应用  

作　　者：郁大鹏 

机构地区：[1]浙江省宁波市鄞州区青少年宫

出　　处：《中国信息技术教育》2017年第24期60-64,共5页China Information Technology Education

摘　　要：为了适应时代的发展，培养当代机器人产业所需的优秀人才，全国大学生机器人大赛RoboMaster应运而生。本文以RoboMaster竞赛为背景，介绍了CAN总线技术在电机控制中的应用，并将CAN总线与无刷直流电机组合成性能良好的模块用于机器人的底层驱动，建立了迈克纳姆轮的运动分解模型，讨论了嵌入式的PID算法控制。

关 键 词：RoboMaster CAN总线 无刷直流电机 PID控制 机器人运动控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273[自动化与计算机技术—控制科学与工程]