基于变论域模糊PI的二自由度关节驱动系统设计  

Design of 2-DOF Powerball Drive System Based on Variable Universe Fuzzy-PI

作　　者：王梦莲 徐林森[2] 李开霞[2] 

机构地区：[1]中国科学技术大学,安徽合肥230026 [2]中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所,江苏常州213164

出　　处：《工业控制计算机》2018年第3期89-90,92,共3页Industrial Control Computer

摘　　要：随着科学技术的发展,二自由度关节作为模块化机器人的一部分,在机器人发展中发挥着重要的作用。通过对传统的PID电机控制方法进行优化改进,设计了变论域模糊PI控制算法以及针对二自由度关节模块电机工作电流大、输出力矩大、定位精度高的驱动系统。仿真和实验结果表明,该驱动系统可以很好地适用在二自由度关节系统中,设计优化的算法可以大幅度地提高控制的鲁棒性、稳定性,缩短调节时间,具有优越的性能。By the development of science and technology,the 2-DOF powerball,as a part of modular robots,play an important role in the development of robots.This paper designs the drive system of 2-DOF powerball for its high current,high output torque and high positioning accuracy by improving the traditional PID control.Simulation and experimental results show that this drive system greatly improves the robustness and stability,shortens the adjustment time and has superior performance.

关 键 词：PID控制 模糊控制 直流无刷电机 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]