基于运动学正解的Delta机器人工作空间分析  

Workspace Analysis of Delta Robot Based on Forward Kinematics

作　　者：韦岩 李冉冉 张鲁浩 周万里 郁汉琪 WEI Yan;LI Ranran;ZHANG Luhao;ZHOU Wanli;YU Hanqi(Industrial Center,Nanjing Institute of Technology,Nanjing 211167,China)

机构地区：[1]南京工程学院工业中心,江苏南京211167

出　　处：《机械制造与自动化》2018年第1期173-175,180,共4页Machine Building & Automation

摘　　要：基于并联机器人机构学理论,对Delta机器人机构进行位置分析,建立Delta机器人运动学逆解模型,并通过几何法求得Delta机器人运动学正解。在运动学正解的基础上,分析了Delta机器人的工作空间,并利用MATLAB的计算与绘图功能,画出Delta机器人的工作空间,为Delta机器人的应用提供了重要参考依据。Based on the theory of parallel robot mechanism,this paper analyses the position of Delta robot mechanism,establishes its kinematic inverse solution model,obtains the kinematic forward solution by geometry method and on the basis of the forward solution,analyzes the workspace of the Delta robot and draws out its workspace by using the function of calculation and drawing of the MATLAB.This lays the foundation of its applications.

关 键 词：蒙特卡洛法 Delta机器人 工作空间 运动学 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]