基于四旋翼无人机的二阶PD积分滑模控制算法研究  

Research on second-order PD integral sliding mode control algorithm based on quadrotor UAV

作　　者：陈洪楷 满红[1] 余义斌[1] CHEN Hong-kai;MAN Hong;YU Yi-bin

机构地区：[1]五邑大学信息工程学院,江门529030

出　　处：《制造业自动化》2018年第3期33-36,52,共5页Manufacturing Automation

基　　金：广东高校省级重点平台和重大科研项目特色创新项目(自然科学类)(2015KTSCX148)

摘　　要：为提高6自由度四旋翼无人机系统飞行稳定的收敛速度问题,提出双闭环二阶PD积分滑模控制器的设计方法。该控制器的外环采用二阶PD控制算法使无人机在控制精度上有显著的提高;以系统姿态角动态变化为内环,通过引入饱和函数的积分滑模控制,有效抑制滑模控制算法本身的抖振效应,实现期望轨迹的可靠跟踪,同时利用李雅普诺夫函数证明该系统能够快速收敛达到稳定。仿真结果表明,当无人机受到外界扰动后可以快速准确跟踪螺旋上升的航迹,验证了所提算法的有效性和鲁棒性。

关 键 词：四旋翼无人机 二阶PD控制 积分滑模控制 饱和函数 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]