基于STM32的四轮爬壁机器人路径跟踪控制系统  

Path tracking control system of four-wheel wall-climbing robot based on STM32

作　　者：赖欣[1] 刘鹏理 蒋瑾[1] LAI Xin;LIU Peng-li;JIANG Jin

机构地区：[1]西南石油大学,成都610500

出　　处：《制造业自动化》2018年第4期34-37,共4页Manufacturing Automation

基　　金：石油天然气装备教育部重点实验室项目(OGE201702-06);西南石油大学科研启航项目(2015QHZ010)

摘　　要：针对爬壁机器人在钢制壁面爬行运动时难以动态设置路径和实时跟踪路径的难题,设计了一种灵活设定、实时跟踪路径的爬壁机器人控制系统。系统由主控制电路和从控制电路两部分组成,主从控制电路以STM32为控制核心,两者之间采用无线通信,利用MPU6050解算竖直平面内角度信息,联合光电鼠标确定当前坐标,将所有的信息加以融合并采用增量PID算法和滤波处理,控制电机使爬壁机器人在竖直平面内按照预设轨迹路径运动。实验结果表明,爬壁机器人在壁面运动时吸附稳定可靠,运动控制系统灵活,可以实时地跟踪输入轨迹,误差在±8%以内。

关 键 词：爬壁机器人 永磁吸附 STM32 跟踪控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]