并排四足步行椅机器人设计研究  

Design of Side-by-side Quadruped Walking Chair Robot

作　　者：张彦陟[1] 

机构地区：[1]闽南理工学院光电与机电工程学院,福建石狮362700

出　　处：《赤峰学院学报（自然科学版）》2018年第10期62-66,共5页Journal of Chifeng University(Natural Science Edition)

基　　金：泉州市科技计划项目(2015Z129);工业机器人测控与模具快速制造福建省高校重点实验项目(闽教科[2017]8号)

摘　　要：提出了一种新型四足步行机器人结构.其第一个特征是:机器人的四条腿排列在一条线上,并垂直于前进方向.其优点是,机器人在崎岖不平的地面行走时,无论是上坡、下坡,其上身都不会因地面形状变化而发生倾斜.本结构第二个特征是:腿部结构,采用了大腿和小腿分别驱动的方式,这样既可随时保持上身姿势,还能灵活地调整步态.试验表明:该结构原理完全可行.样品在步行中能很好地保持上身姿势.并且结构简单,易于产品化.

关 键 词：并排 四足机器人 步行椅 大腿 小腿 分别驱动 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]