基于MATLAB的PUMA560机器人正逆解研究  

Research on forward inverse solution of PUMA560 robot based on MATLAB

作　　者：陈晗 李林升[1] CHEN Han;LI Lin-sheng

机构地区：[1]南华大学机械工程学院,衡阳421001

出　　处：《制造业自动化》2018年第12期34-36,共3页Manufacturing Automation

摘　　要：通过对满足pieper准则的PUMA560机器人分析,建立其D-H参数正向运动数学模型,并求出机器人正向运动学解。在正向运动学的基础上,利用矩阵求逆的方法生成12组非线性方程,并利用代数法求解该方程,获得机器人各关节角度变量的8组解。基于实际工况对逆解进行选取使机器人的运转性能达到最优。机器人的正逆解为轨迹规划研究奠定了基础,对于提高机器人的使用寿命、避障能力和工作稳定性有着重要的意义。

关 键 词：pieper准则 代数法 正解 逆解 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]