双摆臂履带式移动机器人侧倾稳定性分析  

Analysis of roll stability of the double-pendulum arm crawler-type mobile robot

作　　者：杨忠炯[1,2] 江艳蕊 周立强[1,2] YANG Zhong-jiong;JIANG Yan-rui;ZHOU Li-qiang

机构地区：[1]中南大学机电工程学院,长沙410083 [2]中南大学高性能复杂制造国家重点实验室,长沙410083

出　　处：《制造业自动化》2019年第2期128-131,共4页Manufacturing Automation

摘　　要：为了提高双摆臂履带式移动机器人在斜坡上的自主越障性能,以机器人本体的横滚角作为主要反馈参数,控制机器人的越障稳定性。采用重心投影法判定固定双履带机器人的侧倾稳定性,求出其可顺利通过的最大横滚角,采用稳定裕度法对单侧摆臂系统启动时的侧倾稳定性进行分析,建立摆臂角度与最大横滚角之间的联系。经分析结果表明:随着摆臂角度的增加,机器人所允许的最大横滚角逐渐降低,控制系统需要根据摆臂角度的变化控制机器人本体的最大横滚角。

关 键 词：履带式移动机器人 自主越障 侧倾稳定性 摆臂系统 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]