未知大负载机械臂自适应变结构控制  

作　　者：韩冬[1] 

机构地区：[1]山西师范大学物理与信息工程学院,山西省临汾市041000

出　　处：《电子技术与软件工程》2019年第10期102-102,共1页ELECTRONIC TECHNOLOGY & SOFTWARE ENGINEERING

基　　金：国家自然科学基金(61503231)

摘　　要：本文提出了一种自适应变结构控制方法。采用自适应控制器估计动力学参数偏差,保持机械臂末端速度跟踪的精度,滑模变结构控制实现机械臂末端位置跟踪。通过Lyapunov方法证明了闭环系统的稳定性并进行了计算机仿真。仿真结果表明,该方法参数辨识收敛,在位置与速度上均有较高的跟踪精度。

关 键 词：机器人 未知大负载 自适应控制 变结构控制 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]