六足并联步行机器人工作空间  

Workspace for hexapod parallel walking robot

作　　者：唐新星[1] 范大川 韩方元 崔玉定 TANG Xin-xing;FAN Da-chuan;HAN Fang-yuan;CUI Yu-ding(School of Mechatronic Engineering,Changchun University of Technology,Changchun 130012,China;School of Automobile and Traffic Engineering,Wuhan University of Science and Technology,Wuhan 430081,China)

机构地区：[1]长春工业大学机电工程学院,吉林长春130012 [2]武汉科技大学汽车与交通工程学院,湖北武汉430081

出　　处：《重型机械》2019年第2期34-37,共4页Heavy Machinery

基　　金：国家自然科学基金项目(51305153);吉林省科技厅资助项目(KJT2016-2);吉林省发改委基金资助项目(2015Y067);吉林省教育厅十二五资助项目(2015079)

摘　　要：设计了一种全新的六足并联步行机器人,具有两条腿和六只脚,在腿部并联结构运动学反解的基础上进行了腿部工作空间的解析,并对工作空间进行了仿真分析。仿真结果表明,6-UPU并联机构的动平台在x、y、z方向上最大的活动范围均为150 mm,为进一步步态控制提供了重要参考。A new hexapod parallel walking robot with two legs and six feet is proposed,the leg workspace is carried out on the basis of inverse kinematics solution of the parallel structure of legs.Based on the inverse kinematics solution and functional requirements of hexapod parallel walking robot,the simulation results show that the maximum activities scope of hexapod parallel walking robot can achieve 150 mm at the direction x,y and z,which provides an important reference for further gait control.

关 键 词：六足并联步行机器人 运动学反解 工作空间 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]