vSLAM在无人机平台上的发展研究综述  

Survey of vSLAM Based on UAVs

作　　者：王冠政 汪海洋 程志伟 万紫嫣 文雪 何建华[1] WANG Guanzheng;WANG Haiyang;CHENG Zhiwei;WAN Ziyan;WEN Xue;HE Jianhua(School of Electronics and Information,Northwestern Polytechnical University,Xi’an 710129,China;School of Automation,Northwestern Polytechnical University,Xi’an 710129,China)

机构地区：[1]西北工业大学电子信息学院,西安710129 [2]西北工业大学自动化学院,西安710129

出　　处：《计算机工程与应用》2019年第14期8-14,共7页Computer Engineering and Applications

摘　　要：vSLAM(visual Simultaneous Localization and Mapping)是一种基于视觉传感器实现同时定位与建图的技术,不仅可为地面机器人提供服务,同时在无人机的定位导航中也有着非常重要的应用。对基于无人机的vSLAM发展概况进行整理研究,就其中几大关键方向的研究现状予以介绍,主要包括结合IMU、结合光流传感器的vSLAM,同时总结目前研究中仍存在的一些问题和不足之处。结合经典理论与最新研究动态,对基于无人机的vSLAM重点研究内容和未来发展方向提出了新的展望。This paper addresses research into the application of vSLAM(visual Simultaneous Localization and Mapping) within UAVs. The research reviews related work, covering a broad set of topics including IMU- aided vSLAM and the combination optical flow sensor, and discusses their advantages and disadvantages. As a conclusion, combined with classical theory and the latest research trends, future extensions and applications are briefly discussed.

关 键 词：基于视觉的同时定位与建图技术(vSLAM) 无人机 传感器融合 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]