仿生机器狗控制系统的设计与优化  

作　　者：钟如意 刘涛[1] 陈敏[1] 董玉婷[1] 

机构地区：[1]江西理工大学

出　　处：《湖北农机化》2019年第14期88-88,共1页

基　　金：国家级大学生创新创业项目—仿生机器狗的设计与实现(项目编号:20180407027)

摘　　要：在分析狗的身体形态结构特点及其运动特点的基础上,设计了一款仿生运动的机械狗。机器狗的腿部结构根据生态比例进行优化设计。分析狗运动基础上建立了机器狗运动学分析模型,通过误差分段智能控制算法保证各个关节之间的控制精度,实现机器狗在对角步态和三角步态下的稳定前进运动,保证其在不同地形执行动作时保持稳定状态。实验表明:该设计能有效地使舵机在运动快速性与平稳性之间达到平衡,从而使整个机器人能保证各类地形下运动平稳。

关 键 词：仿生机器狗 自适应控制 模糊控制器 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]