基于解耦控制的跨栏跑步点轨迹跟踪方法研究  

作　　者：吴正 李凤芝[1] 

机构地区：[1]阜阳师范学院体育学院

出　　处：《赤峰学院学报（自然科学版）》2019年第8期8-10,共3页Journal of Chifeng University(Natural Science Edition)

基　　金：阜阳师范学院课题:对克服跨栏运动恐惧心理的实证研究(BKSKY18-346)

摘　　要：为了提高跑步点轨迹跟踪的精度,提出基于解耦控制的跨栏跑步点轨迹跟踪方法.构建约束参量模型和运动学模型,采用非线性双曲解耦控制模型进行跑步点轨迹参数模糊度辨识,设计比例-积分纠偏控制器完成模糊自适应跟踪控制,在笛卡儿空间中进行轨迹位置纠偏补偿,根据位置纠偏结果进行误差补偿控制,采用解耦控制方法进行轨迹的实时跟踪和偏差调节,实现跑步点轨迹的跟踪.仿真结果表明,该方法的纠偏性能较好,跟踪精度较高,有效提高了跨栏跑步的竞技水平.

关 键 词：解耦控制 跨栏跑步 点轨迹 跟踪 

分 类 号：TP18[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] O242[自动化与计算机技术—控制科学与工程]