基于激光位移传感器与标准样板的机器人几何参数标定  

作　　者：厉志飞[1] 陈刚 赵建峰 徐志玲[2] 

机构地区：[1]杭州市质量技术监督检测院,杭州310019 [2]中国计量大学,杭州310018

出　　处：《计量技术》2019年第9期17-21,共5页Measurement Technique

基　　金：浙江省质监局NQI项目(20180118)

摘　　要：以新松SR4C工业机器人为研究对象,设计了一种基于激光位移传感器与标准样板相结合的机器人末端位置的测量方案,以基恩士IL系列的CMOS激光位移传感器和自行设计的标准样板为主要实验器材,利用MATLAB进行D-H参数辨识,得到实际的运动学模型参数,在控制柜中将参数进行修正。对比标定前,其直线准确度由补偿前的-1. 947mm下降到了-1. 651mm,直线重复性则变化不大。

关 键 词：新松SR4C工业机器人 激光位移传感器 参数辨识 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP212[自动化与计算机技术—控制科学与工程]