无人驾驶汽车纵向速度控制研究  

Research on longitudinal speed control of driverless vehicles

作　　者：杜利民 李刚[1] 武霖 白鸿飞[1] 李玉治 Du Limin;Li Gang;Wu Lin;Bai Hongfei;Li Yuzhi(School of Automotive and Transportation Engineering,Liaoning University of Technology,Liaoning Jinzhou 121001)

机构地区：[1]辽宁工业大学汽车与交通工程学院

出　　处：《汽车实用技术》2019年第16期34-36,共3页Automobile Applied Technology

基　　金：国家自然科学基金项目（51675257）;辽宁省科技厅2017省重点研发计划（2017106020）

摘　　要：针对无人驾驶汽车在上下坡道的过程中,汽车纵向速度对行驶状态影响较大的问题。文章提出了一种针对无人驾驶汽车在路径跟踪过程中的纵向速度控制方法,该方法采用增量PID控制,结合坡道速度增量预估模型,实现无人驾驶汽车在上坡和下坡时,速度可以保持相对稳定的状态。In the process of the unmanned car in the process of up and down the ramp,the longitudinal speed of the car has a great influence on the driving state.This paper proposes a longitudinal speed control method for the unmanned vehicle in the path tracking process.The method uses incremental PID control combined with the ramp speed increment estimation model to realize the unmanned car uphill and downhill.At this time,the speed can be maintained in a relatively stable state.

关 键 词：无人驾驶汽车 纵向速度控制 增量PID 

分 类 号：U471.15[机械工程—车辆工程]