机器人关节角度测量装置的设计及标定方法  

作　　者：姚步堂 赵江海[2] 

机构地区：[1]常州市凯迪电器股份有限公司 [2]中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所

出　　处：《电子世界》2019年第14期5-8,共4页Electronics World

基　　金：江苏省重点研发计划项目(BE2017007-1)

摘　　要：为降低机器人关节角度测量成本,保证测量精度,提出一种机器人总线绝对值角度测量装置设计及标定方法。首先,系统以ARM为开发平台,采用SSI接口采集AS5045角度测量装置芯片数据,并在单片机内部进行数据处理、存储和传输;采用RS422总线和CAN总线冗余设计,保证多环境应用;然后设计了上位机测试软件,方便调试和检测;最后提出使用基于高斯核函数的最小二乘学习法对其进行标定。实验证明,该设计和标定方法有效保证角度测量装置精度,单圈可达0.1°,且经济可靠,便于其在机器人领域的推广和使用。

关 键 词：机器人关节 高斯核函数 CAN总线 测试软件 角度测量装置 机器人领域 最小二乘 

分 类 号：TP2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]