果园喷药竞赛机器人设计  被引量:5

Design of spraying competition robot for orchard

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作  者:高研 李昕宇 史颖刚[1] 刘利[1] Gao Yan;Li Xinyu;Shi Yinggang;Liu Li(College of Mechanical and Electronic Engineering,Northwest A&F University,Yangling 712100,China)

机构地区:[1]西北农林科技大学机械与电子工程学院

出  处:《无线互联科技》2019年第16期55-57,共3页Wireless Internet Technology

基  金:陕西省高教学会高等教育科学研究项目,项目编号:XGH19023;陕西高校创新创业教育课程建设项目,项目编号:2018,机电一体化综合训练

摘  要:文章设计了一种面向中国机器人大赛的果园喷药机器人,根据竞赛要求,结合平面四杆机构的工作原理,设计了机器人的机械系统;以STM32F103ZET6单片机为控制核心,通过搭载电机驱动器、循迹传感器、平面定位系统以及喷药系统,设计了竞赛机器人的控制系统,其中,以步进电机控制器、丝杠滑台、电磁继电器、电磁阀、增压泵等构建了机器人喷药系统。最后,设计了控制算法,实现了果园喷药机器人的竞赛功能。This paper designs a orchard spraying robot for the Chinese robot competition.According to the competition requirements,combined with the working principle of the plane four-bar mechanism,the mechanical system of the robot is designed.Taking STM32F103ZET6 microcontroller as the control core,the control system of competition robot is designed by using the motor driver,tracking sensor,plane positioning system and the spraying system.Among them,the robot spray is constructed by stepper motor controller,screw slide,electromagnetic relay,solenoid valve and booster pump,the drug system.Finally,the control algorithm was designed to realize the competition function of the orchard spray robot.

关 键 词:机器人竞赛 果园喷药 自主寻迹 平面定位系统 单片机控制 

分 类 号:TP2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

 

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