基于模糊人工势场法的机械臂避障达点研究  

Research on obstacle avoidance and point reaching of manipulator based on fuzzy artificial potential field

作　　者：韩峰 赵京[1] HAN Feng;ZHAO Jing

机构地区：[1]北京工业大学机械工程与应用电子技术学院

出　　处：《制造业自动化》2019年第12期27-30,35,共5页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金（51475016）;北京市自然科学基金项目(3192002)

摘　　要：针对机械臂的避障达点问题,结合人工势场法与关节空间搜索方法进行研究,同时设计模糊控制器调节重构的势场函数中引力势场以及斥力势场权重系数来克服传统人工势场法的局部极小问题。用Mat lab进行了仿真证明其有效性,同时用kukaiiwa机械臂进行了实验验证。

关 键 词：人工势场法权重系数 模糊控制 机械臂 局部极小 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]