工业机器人标定系统的自适应对准控制方法研究  

作　　者：邓茜 邓三鹏[1] 石秀敏[1] 

机构地区：[1]天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究所,天津300202

出　　处：《机器人技术与应用》2019年第6期27-30,共4页Robot Technique and Application

基　　金：天津市科技军民融合重大专项基金项目,项目编号:18ZXJMTG00160;天津市科学技术普及研发项目,项目编号:19KPHDRC00140。

摘　　要：针对工业机器人标定过程中的对准控制问题,本文提出一种自适应控制的精确对准方法,可以在线估计机器人基础坐标系与PSD坐标系之间的未知参数。仿真结果表明,采用该方法,不需要计算或估计对准参数就可以自动校准。

关 键 词：工业机器人 标定 自适应 对准控制 PSD 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]