基于UP board的PID直流电机控制设计  

作　　者：曹章洲 吴冬燕[1] 

机构地区：[1]苏州工业职业技术学院电子与通信工程系,江苏苏州215104

出　　处：《电子制作》2020年第7期64-66,77,共4页Practical Electronics

基　　金：江苏省教育科学‘十三五’规划专项课题:叶圣陶“整体育人”教育思想在创新高职人才培养模式中的实践研究(编号:YZ-c/2016/32);江苏省教育厅高校哲学社会科学研究课题:叶圣陶教育思想在创新高职人才培养模式中的实践研究(编号:2018SJA1451);江苏省高校青蓝工程中青年学术带头人苏教师(〔2018〕12);江苏省高校青蓝工程优秀教学团队项目(苏教师〔2019〕3);苏州市教育科学十三五规划重点课题:基于《悉尼协议》的高职电子信息工程技术专业建设探索与研究(编号:191112459);第四届江苏省职业教育教学改革研究课题:基于NB-IOT技术的专业课程标准与职业标准对接研究(编号:ZCZ75);江苏省高等教育教学改革研究课题——“1+X证书制度”背景下职业标准与课程教学内容衔接的探索——以传感网应用开发为例(编号:2019JSJG426);苏州市科技计划项目(编号:SNG201917);江苏省大学生实践创新项目(编号:201912686013Y、201912686003Y、201912686029T)。

摘　　要：本文中所设计的基于UP board的PID直流电机控制算法主要是建立在ROS上的,主要实现小车的PID算法的基本移动控制功能。该移动小车主要是由两个直流电机、两个编码器、arduino电机驱动板、UP board开发板构成。主要功能实现依赖于UP board开发板中Ubuntu 16.04系统上的ROS Kinetic版本,通过ROS中独特的节点通信机制—分布式通信机制,从而利用ROS中建立的功能包实现轮式机器人的基础移动控制,其中主要使用了PID步进电机控制算法来进行电机辅助转动。

关 键 词：ROS PID算法 UP board开发板 MPU6050 电机控制 

分 类 号：TM33[电气工程—电机]