仿人机器人四自由度机械臂的设计与性能分析  

作　　者：王振 辛洪兵[1] 周顺豪 

机构地区：[1]北京工商大学<材料与机械工程学院>,北京100048

出　　处：《科技视界》2020年第9期137-139,共3页Science & Technology Vision

基　　金：大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室研究基金资助项目(JMTZ201501);北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201210011012).

摘　　要：目的:针对某型仿人机器人的需求,完成其四自由度机械臂的肩关节、上臂、肘关节及前臂的关节一体化和轻量化设计。方法:利用SolidWorks进行三维建模,并利用ABAQUS进行有限元仿真验证。结果:完成了应力应变分析,结果表明机械臂前臂末端在承受6倍额定负荷的情况下产生的应力未超过机械臂结构所用材料的屈服极限,机械臂产生的最大位移小于20mm。结论该机械臂设计满足某型仿人机器人的设计要求。

关 键 词：仿人机器人 关节一体化 轻量化设计 有限元仿真 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]