具有干扰的多领航者系统群集运动的快速收敛  

Fast convergence for flocking motion of multi-leader networked systems with disturbance

作　　者：杨怡泽 杨洪勇[1] 刘凡[1] 李玉玲 刘远山 Yang Yize;Yang Hongyong;Liu Fan;Li Yuling;Liu Yuanshan(School of Information&Electrical Engineering,Ludong University,Yantai Shandong 264025,China;School of Electrical Engineering&Telecommunications,University of New South Wales,Sydney,Australia)

机构地区：[1]鲁东大学信息与电气工程学院,山东烟台264025 [2]新南威尔士大学电气工程与信息学院,悉尼澳大利亚

出　　处：《计算机应用研究》2020年第4期1030-1033,1042,共5页Application Research of Computers

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61673200);山东省自然科学基金重大基础研究资助项目(ZR2018ZC0438);山东省烟台市重点研究计划资助项目(2019XDHZ085)。

摘　　要：针对具有多领航者网络化系统的离散时间群集运动问题,提出了一阶/二阶网络化系统的包容控制算法。运用现代控制理论、代数图论和线性矩阵不等式等分析工具对所提出的控制算法进行理论分析,得到了具有干扰的多领航者网络化系统在离散时间情况下有限时间内实现群集运动的收敛条件。最后,利用LMI工具箱数值仿真求得正定矩阵范围,进而确定线性系统的稳定性。系统仿真验证了所得结论的正确性。This paper proposed two containment control algorithms for first-order/second-order multi-agent systems for discrete-time flocking motion problems.By using modern control theory,algebraic graph theory and linear matrix inequalities to analyze the proposed control algorithm,this paper obtained convergence conditions in a finite time for flocking motion of multi-agent systems with interference under discrete-time conditions.Finally,by using the LMI toolbox in numerical simulation,it determined the range of positive definite matrices.The simulations illustrate the correctness of the conclusion.

关 键 词：多智能体 群集运动 有限时间 干扰 

分 类 号：TP18[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]