仿生四足机器人步态规划与仿真研究  

作　　者：范向路 曹鹏彬[1] 张毅 

机构地区：[1]武汉工程大学,湖北武汉430205

出　　处：《科教导刊（电子版）》2020年第8期271-273,共3页The Guide of Science & Education (Electronic Edition)

摘　　要：为了减小仿生四足机器人行走过程中足端冲击力,提高行走稳定性,本文对仿生四足机器人步态规划方面进行了研究,通过分析对比多项式曲线特点,提出了一种多项式组合足端轨迹规划方法,在保证机器人足端在起始点和终点的速度、加速度都为零的条件下,该方法规划的足端轨迹圆滑,同时有效的减小了足端冲击力,实现了机器人足端软着地.采用ADAMS和MATLAB进行对角小跑仿真实验,验证该步态规划算法的合理性和有效性.

关 键 词：仿生四足机器人 步态规划 对角小跑 仿真 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]