一款基于ARM嵌入式的机械臂的设计与实现  

Design and Implementation of an ARM-based Embedded Manipulator

作　　者：吴家合 张玉薇[1] 朱庆红 蓝祝愿 方敏 WU Jia-he;ZHANG Yu-wei;ZHU Qing-hong;LAN Zhu-yuan;FANG Min(Graduate School,Guangxi University of Science and Technology,Liuzhou Guangxi 545006)

机构地区：[1]广西科技大学电气学院,广西柳州545006

出　　处：《数字技术与应用》2020年第5期137-138,共2页Digital Technology & Application

基　　金：2018年自治区级大学生创新创业训练计划立项项目“基于ARM嵌入式的机械臂研究”(201810594085);2019自治区级大学生创新创业训练计划立项项目“手指康复机器人”201910594148。

摘　　要：机械臂在当今的医疗、工业等方面起着重要作用,为使机械臂更加适用、灵活、易于控制,基于ARM,通过依赖于ARM架构与ESP8266 WiFi模块以及各种模块,实现机械臂的动作以及对物件的抓持。利用DSP算法使采集的信号转换为PWM控制信号,采用消抖算法,从而达到械臂在运行中的高稳定性。本机械臂可提升控制精度以及灵活性、机械臂与程序功能的融合。The mechanical ARM plays an important role in medical treatment and industry today.In order to make the mechanical ARM more applicable,flexible and easy to control,based on ARM,the motion of the mechanical arm and the grasping of objects are realized by relying on ARM architecture,ESP8266 WiFi module and various modules.DSP algorithm is used to convert the collected signals into PWM control signals,and antishake algorithm is used to achieve high stability of the mechanical arm in operation.The mechanical arm can improve the control precision and flexibility,and the fusion of mechanical arm and program functions.

关 键 词：机械臂 ARM 灵活性 控制 

分 类 号：TP393[自动化与计算机技术—计算机应用技术]