GNSS/INS组合导航系统初始对准及其故障修复研究  

Study on the initial alignment and fault repair of GNSS/INS integrated navigation system

作　　者：宁一鹏 王坚(指导) NING Yipeng(Shandong Jianzhu University,Jinan 250101,China)

机构地区：[1]山东建筑大学测绘地理信息学院,济南山东250101 [2]不详

出　　处：《测绘学报》2020年第7期937-937,共1页Acta Geodaetica et Cartographica Sinica

基　　金：国家重点研发计划课题(2016YFC0803103)。

摘　　要：全球卫星导航系统可在无遮蔽环境中为用户提供高精度、低频率的导航定位服务,但在复杂环境中,GNSS信号易被遮挡或干扰。惯性导航系统经过初始化后,能够独立自主提供高频率、连续的位置、速度和姿态信息。通过二者合理结合,能够在遮蔽或半遮蔽环境中为用户提供连续且可靠的导航解。本文重点研究了GNSS/INS组合导航系统初始化及其故障修复方法,内容包括高精度惯导快速自对准技术、大失准角故障处理、磁力计辅助MEMS IMU抗差自适应姿态融合、神经网络辅助GNSS/INS组合导航系统故障识别与修复和惯导辅助BDS三频周跳探测与修复技术等,主要研究成果如下:(1)初始对准的精度和速度将直接影响惯性导航系统的导航定位性能。

关 键 词：周跳探测与修复 全球卫星导航系统 导航定位 磁力计 惯性导航系统 故障修复 系统初始化 初始对准 

分 类 号：P228[天文地球—大地测量学与测量工程]