基于Mindstorms的机器人自主行走控制方法研究  

作　　者：王维正[1] 

机构地区：[1]长春工业大学人文信息学院自动化系,吉林长春130122

出　　处：《产业创新研究》2020年第14期110-111,共2页Industrial Innovation

摘　　要：目前控制机器人自由行走方法,存在机器人收敛机械能缓慢、不能自由应对路况变换等问题,为此本文提出基于Mindstorms的机器人自主行走控制方法研究。具体设计为:建立基于Mindstorms的机器人自由行走动力学模型,设定机器人稳定行走映射过程,形成机器人稳定行走周期;将Mindstorms自由行走动力学模型,转变成坐标系,并在平面投影,得到的投影数据,即为机器人行走数据;在Mindstorms的基础上,将机器人稳定行走周期、行走数据代入,并设置机器人行走的极限循环值,从而控制机器人自由行走。最后,对比本文控制方法与传统控制方法控制机器人自由行走机械能收敛速度,从而证明本文方法的有效性。

关 键 词：MINDSTORMS 机器人 自主行走 控制方法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]