基于线性CCD的智能小车循迹系统设计与研究  

Design and research of intelligent car tacking system based on linear CCD

作　　者：王信乐 刘祚时[1] WANG Xin-le;LIU Zuo-shi

机构地区：[1]江西理工大学机电工程学院,赣州341000

出　　处：《制造业自动化》2020年第8期79-84,共6页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金资助项目(71361014);江西省科技计划资助项目(2015BBE50038);江西省研究生创新专项资金资助项目(YC2018-S325)。

摘　　要：针对竞赛用智能循迹小车在循迹过程中,不能快速及时地调整方向循迹行进,以及在通过路径弯道时偏离跑道问题,提出了一种基于线性CCD传感器的智能小车循迹系统。该系统基于STM32F103单片机,通过线性CCD传感器采集路径信息,在采集的同时通过DMA技术直接将采集到的信息传输给存储器,然后通过卡尔曼滤波算法对采集到的数据进行降噪处理,再对采集到的图像进行初步二值化处理,最后通过PID位置控制算法对小车的偏离进行调控,矫正小车的行进状态。通过实地实验,循迹小车不仅能在直赛道上及时调整方向,而且能准确快速地通过弯道半径为20cm,转弯角度为90°的弯道。提高了小车的灵敏度和机动性,达到了预期效果,对类似的智能小车设计与实践具有参考意义。

关 键 词：线性CCD传感器 DMA技术 卡尔曼滤波 PID 

分 类 号：TP391[自动化与计算机技术—计算机应用技术]