基于领导者和跟随者编队的轮式机器人系统设计  

Wheeled robots system design based on leader and follower formation

作　　者：王春平 潘海鹏[1] WANG Chun-ping;PAN Hai-peng

机构地区：[1]浙江理工大学机械与自动控制学院,杭州310018

出　　处：《制造业自动化》2020年第9期29-33,共5页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61374083);浙江省自然科学基金重点资助项目(LZ15F030005)。

摘　　要：为提高机器人应对复杂环境的能力,群机器人系统应运而生,即设计多个简单的机器人,通过机器人之间的相互协作完成复杂的任务。设计了一种基于领导者和跟随者编队的轮式监控机器人系统。该系统由领导者监控机器人、跟随者机器人和上位机组成。机器人携带有各种传感器获取环境温度、空气质量以及周围环境等信息,在发生危险时及时通知使用者。使用者通过上位机控制领导者机器人运动,跟随者机器人利用携带的摄像头获取领导者机器人的位置,再通过PID算法实现跟随。整个系统通过机器人的编队协作提高了其运动的高效性、灵活性和鲁棒性。

关 键 词：编队 群体机器人系统 PID控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]