智能小车的自适应轨迹控制系统设计  

作　　者：严彦成 巩琪娟 马灿洪 黄峥[1] 王建晖[1] 

机构地区：[1]广州大学机械与电气工程学院,广东广州510006

出　　处：《新型工业化》2020年第6期80-82,88,共4页The Journal of New Industrialization

基　　金：广东省教育厅创新人才项目(2018KQNCX197);广东省自然科学基金项目(2019A1515110995);广州市科技计划项目(202002030286);广州大学校内项目(YG2020009);广州大学“挑战杯”校级重点项目。

摘　　要：针对三轮结构的智能小车,建立智能小车在平面上双输入三输出的运动学模型,通过坐标变换得到小车位置姿态误差微分方程。在智能小车的系统参数确定时,采用反演控制与滑模控制相结合的方法,设计已知参数的智能小车系统的轨迹跟踪控制器。当智能小车系统中存在参数不确定时,引入了自适应参数,利用李雅普诺夫稳定性理论设计自适应参数的自适应控制律。最后,根据小车轨迹跟踪的系统仿真结果,智能小车在所设计的控制律的作用下控制全局一致稳定。

关 键 词：智能小车 轨迹跟踪 反演滑模控制 自适应控制律 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]