基于IgH的EtherCAT主站开发及实时性研究  

Development and Real-time Research of EtherCAT Master based on IgH

作　　者：刘星宇 张春雷[1] 刘冠宸 LIU Xing-yu;ZHANG Chun-lei;LIU Guan-chen

机构地区：[1]四川大学机械工程学院,四川成都610065

出　　处：《精密制造与自动化》2020年第4期42-45,共4页Precise Manufacturing & Automation

摘　　要：工业以太网现场总线EtherCAT的应用越来越广泛,为了开发基于EtherCAT的运动控制器,利用IgH EtherCAT Master for Linux开源框架和ZYNQ平台开发EtherCAT主站控制器;采用实时扩展保证Linux系统的实时性,通过改造数据帧收发通道降低通讯时的抖动;然后对EtherCAT通讯时的数据帧进行抓包分析。实验结果表明,此开发的主站控制器能很好地实现EtherCAT的技术功能,在1ms的通讯周期下,测得的抖动可维持在2μs以内,具备良好的实时性和稳定性,能有效应用于对实时性要求较高的多种工控领域。

关 键 词：工业以太网 ETHERCAT 控制器 实时性 

分 类 号：TP393.11[自动化与计算机技术—计算机应用技术]