车辆编队的队形控制方法及应用综述  

Survey of Vehicle Formation Control Method and Application

作　　者：田大新[1] 黄米琪 李嘉炜 段续庭[1] TIAN Daxin;HUANG Miqi;LI Jiawei;DUAN Xuting(Beihang University,Beying 100191,China)

机构地区：[1]北京航空航天大学,北京100191

出　　处：《移动通信》2020年第11期52-57,共6页Mobile Communications

基　　金：国家自然科学基金:智能车联网系统(61822101);国家自然科学基金:面向混合车辆队列的协作通信与鲁棒控制方法研究(62061130221);北京市自然科学基金:5G动态车联网环境下的网络资源优化调度与车辆移动优化方法(4181002);北京市自然科学基金:多场景下列车编队协同控制理论与方法(L191001)。

摘　　要：车辆编队的队形控制研究主要集中于队形成形、队形切换和队形保持三个方面。首先介绍分析了多种队形控制方法包括行动选择法、人工势场法、虚拟结构法、复拉普拉斯矩阵法、领航-跟随法等控制方法;其次介绍了如公路无人卡车辆编队场景、无人战车编队场景等多智能车队形控制应用场景;最后总结了未来队形控制问题的一些研究方向。The formation control research of vehicle formation mainly focuses on the three aspects: formation forming, formation switching and formation maintenance. This paper first introduces and analyzes various formation control methods including action selection method, artificial potential field method, virtual structure method, complex Laplace matrix method, leader-follower method, etc. Secondly, the application scenarios for multi-intelligent vehicle formation control are introduced, such as the formation of unmanned trucks on highway scenario and unmanned combat vehicle formation scenario. Finally, some research directions for future formation control problems are summarized.

关 键 词：车辆编队 队形控制 无人车 

分 类 号：TN929.5[电子电信—通信与信息系统]