改进RRT*路径规划算法  

An improved RRT*path planning algoriyhm

作　　者：梁中一 程方晓[1] 魏巍[1] LIANG Zhongyi;CHENG Fangxiao;WEI Wei(School of Electrical & Electronic Engineering, Changchun University of Technology, Changchun 130012, China)

机构地区：[1]长春工业大学电气与电子工程学院,吉林长春130012

出　　处：《长春工业大学学报》2020年第6期602-607,共6页Journal of Changchun University of Technology

基　　金：吉林省科技发展计划资助项目(20190303058SF)。

摘　　要：通过改进随机树生长方式,使随机树朝着目标点进行生长,选用复杂度低的度量函数以提高随机树的求解速度,嵌入Dijkstra算法进行优化。通过MATLAB仿真平台对改进的RRT*算法仿真及分析。Improved random tree growth method is used to make the random tree grow toward the target point,and a low-complexity metric function is selected to speed up the random tree solution which is optimized with the embedded Dijkstra.The MATLAB is used to simulate and analyze the improved RRT*algorithm.

关 键 词：路径规划 RRT*算法 优化 DIJKSTRA算法 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]