基于零件完整表达的自动装配方法研究  

作　　者：张心印 陈茹雯[1] 高海涛[1] 

机构地区：[1]南京工程学院机械工程学院

出　　处：《电子世界》2020年第23期105-107,共3页Electronics World

基　　金：教育部人文社会科学研究青年基金项目(18YJCZH032)。

摘　　要：在传统机器人三维仿真平台中,主要是通过SolidWorks,Pro/E建立机器人模型,而这些软件多采用CSG树或者BREP表示方法,无法满足模块化机器人仿真的需要。为此,本文设计一种利用XML全面表达模块化机器人零件信息的机器人零件模型。另外,本文针对传统机器人三维仿真平台在模块化机器人零件装配上的步骤复杂以及效率低下的问题,因此本文在模块化机器人零件完整表达的基础上,研究了基于目标组件筛选和基于距离判断的装配意图识别的自动装配方法。利用该完整表达的机器人零件模型,重点研究了自动装配方法中的目标组件筛选、基于距离判断的装配意图识别以及自动装配技术。最后利用Unity3D对模块化机器人的自动装配方法进行了实现,实现了对模块化机器人模型装配过程的简化与效率的提升。

关 键 词：模块化机器人 三维仿真平台 机器人模型 零件模型 自动装配 CSG树 零件装配 XML 

分 类 号：TP2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]